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Robots Autónomos 3ECTS (SIN DOCENCIA) (301050)


Presentación Grupos Recursos Bibliografía Exámenes Avisos

Objetivos de la asignatura

Objetivos específicos de la materia:
Adquirir una visión inicial del campo de robótica. Conocer los elementos básicos que integran un sistema robótico. Utilizar con fluidez los fundamentos teóricos sobre los que se sustenta la robótica. Comprender el alcance del concepto de autonomía para las diferentes estructuras robóticas diferenciando entre robots articulados y móviles. Analizar el papel de los sensores en la incorporación de información. Comprender la importancia del diseño de actuación y movilidad del robot. Introducir las problemática principal en las capacidades autónomas de un robot desde la navegación pasando a la planificación y la ejecución segura de los movimientos.

Contenidos

Unidad Didáctica 1.    Introducción: Antecedentes. Definición. Clasificación y aplicaciones. Mercado de robots. Estructura general de un sistema robótico.
Unidad Didáctica 2.    Estructura mecánica: Manipuladores: Configuraciones cinemáticas. Robots redundantes Robots paralelos. Robots móviles: Tipos de ruedas. Configuraciones diferencial, cadenas, Synchro Drive, Triciclo.
Unidad Didáctica 3.    Descripción matemática: Introducción. Herramientas de representación. Cinemática de manipuladores. Representación Denavit-Hartenberg. Restricciones holónomas y no holónomas. Cinemática de móviles: Vehículo diferencial, tipo triciclo.
Unidad Didáctica 4.    Actuadores: Clasificación. Criterio de selección. Potencia requerida. Precisión. Transmisores y reductores.
Unidad Didáctica 5.    Sensores en manipuladores: posición, fuerza y visión. Sensores en móviles. Sensores de odometría: encoders, acelerómetros, giróscopos, brújulas. Infrarrojos, sonar, laser. Balizas, GPS.
Unidad Didáctica 6.    Capacidades autónomas: Clasificación según el grado de autonomía: Teleoperados, de funcionamiento repetitivo, autónomos. Capacidad de navegación: enfoques basados en comportamientos, enfoques basados en mapas. Representación del entorno: continua, estrategias de descomposición.
Unidad Didáctica 7.    Planificación y evitación de colisiones: Espacio de las configuraciones. Roadmap: grafo de visibilidad y diagrama de Voronoi. Descomposición de celdas, frente de ondas, grafo de conectividad. Campo de potencial. Evitación de obstáculos: Bug, campo de fuerzas virtual. Otras estrategias.

Evaluación

La evaluación se hará teniendo en cuenta varios criterios:

  • Asistencia a clase: se exigirá un mínimo de 80%
  • Presentación del trabajo: se valorará la precisión, capacidad de comunicación y espíritu crítico y constructivo
  • Interacción en las clases teóricas
  • No está prevista ninguna forma de evaluación alternativa (entrega de trabajos, etc.)
Profesorado
Vidal Moreno Rodilla
Correo electrónico
Belén Curto Diego
Correo electrónico
Otros datos

Créditos: 3.0 (1.5 T + 1.5 P) , Anual , Obligatoria , Número de grupos de teoría: 1 , Número de grupos de práctica: 1

Máster Universitario en Sistemas Inteligentes (Plan 2006) Módulo Fundamental

Áreas de Conocimiento
Ingeniería de Sistemas y Automática
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Idioma inglés
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